Метод формирования оптимальной по времени программной траектории перемещения
Аннотация
В статье изложен метод и предложен несложный алгоритм формирования программной траектории движения манипулятора, оптимальной по времени. Он обеспечивает перемещение манипулятора по параметрической кривой, заданной в виде функции скалярного аргумента «геометрической» траектории, из начального в конечное положение за минимальное время при соблюдении ограничений на величину суставных сил, развиваемых приводами робота.Литература
Dlabka M., Held J., Zhang Y. A Practical approach for planning and realization of optimal trajectories for industrial robots // Proc. of the IFAC Intern. Symposium on Robot Control. Karlsruhe, FRG, 1988. P. 517–522.
Duelen G., Munch H., Surdilovic D. Advanced robot control systems // The Int. Conf. on Manufacturing Systems and Environment, Looking Toward the 21st Century. Japan Society of Mechanical Engineers, Tokyo, May 29 - June 1, 1990.
Игнатьев М. Б., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972. 247 с.
Khatib O. Commande dynamique dans l’espace operationnel des robots manipulateurs en presence
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. N 5. С. 37–46.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. N 6. С. 78–90.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1977. N 1. С. 51–66.
Сольницев Р. И., Кононюк А. Е., Кулаков Ф. М. Автоматизация проектирования ГПС. Л.: Машиностроение, 1990. 415 с.
Duelen G., Munch H., Surdilovic D. Advanced robot control systems // The Int. Conf. on Manufacturing Systems and Environment, Looking Toward the 21st Century. Japan Society of Mechanical Engineers, Tokyo, May 29 - June 1, 1990.
Игнатьев М. Б., Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972. 247 с.
Khatib O. Commande dynamique dans l’espace operationnel des robots manipulateurs en presence
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. N 5. С. 37–46.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. N 6. С. 78–90.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления роботами-манипуляторами // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1977. N 1. С. 51–66.
Сольницев Р. И., Кононюк А. Е., Кулаков Ф. М. Автоматизация проектирования ГПС. Л.: Машиностроение, 1990. 415 с.
Опубликован
2007-08-01
Как цитировать
Кулаков, Смирнов, Евлампиев, Липатов, & Михайлов,. (2007). Метод формирования оптимальной по времени программной траектории перемещения. Труды СПИИРАН, (4), 277-290. https://doi.org/10.15622/sp.4.21
Выпуск
Раздел
Статьи
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями:
Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).
