Информационная технология добавления виртуального объекта в реальный мир. Часть 1
Аннотация
В статье описана информационная технология "погружения" произвольного компьютерно-синтезированного виртуального объекта, в частности, робота-манипулятора, в реальную внешнюю среду. Разработанная технология обеспечивает как визуальный, так и тактильно-силовой эффект восприятия. Эта технология реализует так называемую добавленную реальность (Augmented Reality), быстро развивающееся направление виртуальной реальности (Virtual Reality). Виртуальный объект в этом случае является добавлением к реальности. В отличие от известных вариантов, описанная в статье технология обеспечивает более реалистичное восприятие виртуального объекта в реальном мире и является менее затратной. В этом выпуске журнала представлена первая часть статьи, посвященная описанию теории. Вторая часть статьи, посвященная описанию экспериментальных результатов, будет представлена в следующем томе выпуска.Литература
Azuma R. A Motion-Stabilized Outdoor Augmented Reality System // IEEE Virtual Reality, 1999. P. 252–260.
Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика системы управления манипулятором. М.: Энергия, 1971. 304 с.
Проектирование систем управления роботов-манипуляторов с отражением усилий. / Ред. Кулешов В.С. М.: Машиностроение, 1980. 300 с.
Azuma R. A Survey of Augmented Reality // Presence: Teleoperator and Virtual Environment (August 1997). Vol. 6, no. 4. P. 355–385.
Azuma R., Bishop G. Improving Static and Dynamic Registration in an Optical See-Through HMD // Proceedings of SIGGRAPH'94 (Orlando, FL, 24–29 July 1994), Computer Graphics, Annual Conference Series, 1994. P. 197–204, + CD-ROM appendix.
Kulakov F. M. Augmented of virtual object to real environment // Proc. 5th Int. Conf. on Enterprise Information System. France, April 23–26, 2003. Vol.3. P. 609–614.
Video-see through Head-mounted Displays for Augmented Reality System // IEEE Virtual Reality. 1999.
Kulakov F. M. Robot manipulator control algorithms // Rep. No. JPRS 59717 NTIS, Springfield, Va., Aug 1973.
Kulakov F. M., Ignat’ev M. B., Pokrovskiy A. M. The robot-manipulator control algorithms // Joint with Virginia, Joint Publications Research, Service Arlington, 1973.
Кулаков Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1980. 448 с.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления робота-манипулятора // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1976. №5. C. 37–46.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления робота-манипулятора // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1976. №6. С. 78–90.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления робота-манипулятора // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1977. №1 С. 51–66.
Кулаков Ф. М., Трубников Г. Н., Успенский В. Н., Зайцева Т. А. Двухпальцевый схват манипулятора. А. с. № 423623 от 02.01.73.
Кулаков Ф. М., Гришкин В. М. Устройство целеуказания для получения координат с TV-экрана. А. с. № 1123039 от 08.07.84.
Кулаков Ф. М. Робастное управление податливым движением роботов с упругими элементами // Изв. РАН, Теория и системы управления. 2000. № 4.
Rastogi А., Milgram Р., Grodski J. Augmented Telerobotic Control: a Visual interface for unstructured environments.
Brunner B., Hirzinger G., Landzettel K., Heindl J. Multisensory Shared Autonomy and Tele-Sensor- Programming-Kay Issues in the Space Robot Technology Experiments ROTEX // IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Yokohama, July 23-30, 1993.
Becjzy A. K. Virtual Reality in Telerobotics // Proc. of the 7th International Conference on Advanced Robotics, Sant Feliu de Guixols, Catalonia, Spain, Sept. 20-22, 1995.
Kulakov F., Nechaev A. New Man-Interface for Robotics using Head Tracking System // Proc. Conf. Science and Computer Technology, Moscow, September 15-17, 2003.
Kulakov F. Methodology of Virtual Body Immersion into Real Environment // Proc.4th International Workshop on Computer Science and Information Technologies CSIT'2002, Patras, Greece, 2002.
Kulakov F.M. Augmentation of virtual object to Real Environment // Proc. оf V Intern. Conf. on Enterprise Information System ICEIS, Angers, France, April 23-26, 2003. Vol.3. P. 609-614.
Aceacia G. M., Callegari M., Hagemann D., Michelini R. C., Molfino R. M., Pampagnin S., Raz- zoli R. P., Scwenke H. Robotic Fixture for Experimenting anthropomorphic vision // Proceedings of the 7th Intern. Conf. on Advanced Robotics. Sept. 20–22, 1995, Sant Feliu de Guixols, Catalonia, Spain, 1995. — P. 237–244.
Кулаков Ф. М. Потенциальный метод управления податливым движением роботов и их виртуальных моделей // Мехатроника, автоматизация, управление, М., 2003. № 11.
Кулаков Ф. М. Технология погружения виртуального объекта в реальный мир // Приложение к журналу "Информационные технологии". М., 2004.
Кулешов В. С., Лакота Н. А. Динамика системы управления манипулятором. М.: Энергия, 1971. 304 с.
Проектирование систем управления роботов-манипуляторов с отражением усилий. / Ред. Кулешов В.С. М.: Машиностроение, 1980. 300 с.
Azuma R. A Survey of Augmented Reality // Presence: Teleoperator and Virtual Environment (August 1997). Vol. 6, no. 4. P. 355–385.
Azuma R., Bishop G. Improving Static and Dynamic Registration in an Optical See-Through HMD // Proceedings of SIGGRAPH'94 (Orlando, FL, 24–29 July 1994), Computer Graphics, Annual Conference Series, 1994. P. 197–204, + CD-ROM appendix.
Kulakov F. M. Augmented of virtual object to real environment // Proc. 5th Int. Conf. on Enterprise Information System. France, April 23–26, 2003. Vol.3. P. 609–614.
Video-see through Head-mounted Displays for Augmented Reality System // IEEE Virtual Reality. 1999.
Kulakov F. M. Robot manipulator control algorithms // Rep. No. JPRS 59717 NTIS, Springfield, Va., Aug 1973.
Kulakov F. M., Ignat’ev M. B., Pokrovskiy A. M. The robot-manipulator control algorithms // Joint with Virginia, Joint Publications Research, Service Arlington, 1973.
Кулаков Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука, 1980. 448 с.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления робота-манипулятора // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1976. №5. C. 37–46.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления робота-манипулятора // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1976. №6. С. 78–90.
Кулаков Ф. М. Организация супервизорного управления робота-манипулятора // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика. 1977. №1 С. 51–66.
Кулаков Ф. М., Трубников Г. Н., Успенский В. Н., Зайцева Т. А. Двухпальцевый схват манипулятора. А. с. № 423623 от 02.01.73.
Кулаков Ф. М., Гришкин В. М. Устройство целеуказания для получения координат с TV-экрана. А. с. № 1123039 от 08.07.84.
Кулаков Ф. М. Робастное управление податливым движением роботов с упругими элементами // Изв. РАН, Теория и системы управления. 2000. № 4.
Rastogi А., Milgram Р., Grodski J. Augmented Telerobotic Control: a Visual interface for unstructured environments.
Brunner B., Hirzinger G., Landzettel K., Heindl J. Multisensory Shared Autonomy and Tele-Sensor- Programming-Kay Issues in the Space Robot Technology Experiments ROTEX // IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Yokohama, July 23-30, 1993.
Becjzy A. K. Virtual Reality in Telerobotics // Proc. of the 7th International Conference on Advanced Robotics, Sant Feliu de Guixols, Catalonia, Spain, Sept. 20-22, 1995.
Kulakov F., Nechaev A. New Man-Interface for Robotics using Head Tracking System // Proc. Conf. Science and Computer Technology, Moscow, September 15-17, 2003.
Kulakov F. Methodology of Virtual Body Immersion into Real Environment // Proc.4th International Workshop on Computer Science and Information Technologies CSIT'2002, Patras, Greece, 2002.
Kulakov F.M. Augmentation of virtual object to Real Environment // Proc. оf V Intern. Conf. on Enterprise Information System ICEIS, Angers, France, April 23-26, 2003. Vol.3. P. 609-614.
Aceacia G. M., Callegari M., Hagemann D., Michelini R. C., Molfino R. M., Pampagnin S., Raz- zoli R. P., Scwenke H. Robotic Fixture for Experimenting anthropomorphic vision // Proceedings of the 7th Intern. Conf. on Advanced Robotics. Sept. 20–22, 1995, Sant Feliu de Guixols, Catalonia, Spain, 1995. — P. 237–244.
Кулаков Ф. М. Потенциальный метод управления податливым движением роботов и их виртуальных моделей // Мехатроника, автоматизация, управление, М., 2003. № 11.
Кулаков Ф. М. Технология погружения виртуального объекта в реальный мир // Приложение к журналу "Информационные технологии". М., 2004.
Опубликован
2004-04-01
Как цитировать
Кулаков, Смирнов, Липатов, & Латыпов,. (2004). Информационная технология добавления виртуального объекта в реальный мир. Часть 1. Труды СПИИРАН, 1(2), 236-256. https://doi.org/10.15622/sp.2.18
Раздел
Статьи
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями:
Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).
