Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений
Аннотация
Проблема построения и стабилизации оптимальных по быстродействию программных движений (ПД) манипулятора рассмотрена в контексте применения нейросетей для аппроксимации обратной модели динамики. Представление ПД в виде траекторий на фазовой плоскости использовано для получения явных зависимостей обобщенных координат от времени, краевых условий и конструктивных ограничений. Кратко рассмотрен вопрос синхронизации движений различных звеньев манипулятора. Нелинейный закон управления, использующий в качестве обратной модели динамики ее нейросетевое представление, проиллюстрирован при помощи моделирования на примере пятизвенного манипулятора (без учета динамики приводов, т.е. управление в виде обобщенных сил). Метод адресует оптимальное по быстродействию управление многосвязной нелинейной системой в режиме реального времени.Литература
Тимофеев А. В., Богданов А. А. Синтез нейросетевых регуляторов для оптимального управления роботами и мехатронными системами // Робототехника и мехатроника: периодич. науч.-тех. сб. тр., Изд-во РАН, РНК по ТММ РАН, БГТУ, вып. 1. — М.–СПб, 1996. — с. 115125.
Болтянский В. Г. Математические методы оптимального управления. — М.: Наука, 1969. — 408 с.
Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. — М.: Мир, 1989. — 620 с.
Тимофеев А. В. Управление роботами. — Л.: Изд-во ЛГУ, 1986. — 239 с.
Haykin Simon S. Neural Networks: A Comprehensive Foundation. — Prentice Hall, 1998. — 842 p.
Болтянский В. Г. Математические методы оптимального управления. — М.: Наука, 1969. — 408 с.
Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. — М.: Мир, 1989. — 620 с.
Тимофеев А. В. Управление роботами. — Л.: Изд-во ЛГУ, 1986. — 239 с.
Haykin Simon S. Neural Networks: A Comprehensive Foundation. — Prentice Hall, 1998. — 842 p.
Опубликован
2002-04-01
Как цитировать
Тимофеев, & Завьялов,. (2002). Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений. Труды СПИИРАН, 2(1), 146-156. https://doi.org/10.15622/sp.1.11
Раздел
Статьи
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями:
Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).
