Многофазный метод и алгоритм измерения пространственных координат объектов для обучения сборочных роботов
Аннотация
Представлен результат исследований Многофазного метода и робастного алгоритма управления нечеткой логики, основанных на Модели памяти формы с визуальным наведением для сборочных роботов применительно к задаче измерения координат для автономных и сборочных роботов и космических манипуляторов. Также, представлены разработанное программное обеспечение и аппаратура оптической телевизионной системы, используемой в том числе для 6-ти координатной задающей перчатки управления роботом в режиме реального времени, и результаты экспериментальных исследований динамических параметров и оценки точности оптико телевизионной системы, а также, экспериментов по использованию метода обучения показом для сборочного манипулятора. Данная работа поддержана Проектом INTAS № 96-049 «Сборочная робототехника, робастное сило-моментное управление, оптимальное планирование, основанное на нечеткой логике».Литература
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Компьютерная телевизионная система измерения параметров взаимного движения космических аппаратов и управления объектами в реальном времени // Труды Международной 143 школы-семинара им. А. Петрова «Адаптивные роботы и GSLT». — СПб, 7–10 июля 1998г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Алгоритм автоматического наведения автономного робота // Материалы X Научно-технической Конференции "Экстремальная Робототехника". — СПб, 1999г.
Кулаков Ф. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Обучение робота методом показа с использованием "очувствленной" перчатки // Первая Международная Конференция по Мехатронике и Робототехнике. — СПб, 29 мая — 2 июня, 2000г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А. Исследование самоорганизующейся СТЗ для распознавания символов // XI Научно-техническая Конференция "Экстремальная робототехника". — СПб, Апрель 2000г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А. Самоорганизующаяся ячейка для СТЗ // X Научно- техническая Конференция "Экстремальная Робототехника". — CПб, 1999г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Нечаев А. И., Хлебникова Е. С., Чернако- ва С. Э. Модель системы технического зрения, управляемой фрейм-структурированным потоком задач // Конференция по фундаментальным исследованиям. — СПб: CПбГТУ, 1998г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Чернакова С. Э. Оптико-телевизионная система целеуказания // Труды Международной школы-семинара им. А. Петрова «Адаптивные роботы и GSLT». — СПб, 7–10 июля 1998г.
Коллектив авторов. Ответственный редактор, кандидат психологических наук, Н. Н. Корж. Исследование памяти. — М.: Наука", 1990.
М. Минский Фреймы для представления знаний: — Пер. с англ. — М.:Энергия, 1979. — 152 с., с ил.
G. Hirzinger, B. Brunner, S. Knoch, R. Koeppe, M. Schedl Towards a new Robot Generation. —The 8th International Symposium, Schohan, Japan, 4–7 Oct. 1997
K. Vollmann, Minh Chinh Nguyen Manipulator control by calibration-free stereo vision. — SPIE’s International Conference on Intelligent Robots and Computer Vision XV, Boston, Nov. 1996.
A. Mori, K. Hiramatsu, F. Naya, N. Osato A Robot-Controling Agent Description with Finite State Machines. — NTT Communication Science Laboratories, Hikaridai, Seika-cho, Souracugun, Kyoto, Japan.
C. Tavanti, J. Devars Vision and teleoperation for outdoor rapid mobile robotics. — Mechatronics’ 98, Kitokiushu.
K. Peters, S. Strippgen, J. -T. Milde CoRA — An Instructable robot. —Mechatronics’98. Kitokiushu.
F. Prieto, R. Lepage, P. Boulanger, T. Redarce Inspection of 3D parts using high accuracy range data // Machine Vision Applications in Industrial Inspection VIII, Kenneth W. Tobin, Jr., editor, Proceedings of SPIE.
Minh — Chinh Nguyen, V. Graefe Visual Recognition of Objects for Manipulating by Calibration- free Robots // Mashine Vision Applications in Industrial Inspection VIII, Kenneth W. Tobin, Jr., Editor, Proceedings of SPIE.
G. Hirzinger, J. Butterfafl, M. Fischer, M. Grebenstein, M. Hiihnle, H. Liu, I. Schaefer, N. Sporer A Mechatronics Approach to the design of light-weight arms and multifingered hands. — International Conference on Robotics and Automation San Francisco, CA. April 2000.
B. Brunner, J. Heindl, G. Hirzinger, K. Landzettel Telerobotics Systems using Virtual Environment Display with Visual and Display Functions. —Institute for Robotics and System Dynamics, Oberpfaffenhofen, Germany.
Minh — Chinh Nguyen Self-learning, calibration-free, vision-guided robots. — SPIE`s International Technical Group Newsletter. Electronic Imaging, November 1999.
P. Levi, M. Becht, R. Lafrenz, M. Muscholl COMROS — A Multi-Agent Robot Architecture. Аpplied computer Science — Image Understanding, — Institute of Parallel and Distributed High-Performance System (IPVR), University of Stuttgart, Germany.
R. D. Hale, Rokonuzzaman, R. G. Gosine Control of mobile robots in unstructured environments using discrete event modeling. C-CORE. —Canada. SPIE Conference on Mobile Robots XIV, Boston, Massachusets, September 1999.
G. Hirzinger Multisensory shared autonomy and tele-sensor programming — Key issues in space robotics. — Robotics and Autonomous Systems. 11.1993.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Алгоритм автоматического наведения автономного робота // Материалы X Научно-технической Конференции "Экстремальная Робототехника". — СПб, 1999г.
Кулаков Ф. М., Нечаев А. И., Чернакова С. Э. Обучение робота методом показа с использованием "очувствленной" перчатки // Первая Международная Конференция по Мехатронике и Робототехнике. — СПб, 29 мая — 2 июня, 2000г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А. Исследование самоорганизующейся СТЗ для распознавания символов // XI Научно-техническая Конференция "Экстремальная робототехника". — СПб, Апрель 2000г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А. Самоорганизующаяся ячейка для СТЗ // X Научно- техническая Конференция "Экстремальная Робототехника". — CПб, 1999г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Нечаев А. И., Хлебникова Е. С., Чернако- ва С. Э. Модель системы технического зрения, управляемой фрейм-структурированным потоком задач // Конференция по фундаментальным исследованиям. — СПб: CПбГТУ, 1998г.
Бурдыгин А. И., Буняков В. А., Колесник А. М., Чернакова С. Э. Оптико-телевизионная система целеуказания // Труды Международной школы-семинара им. А. Петрова «Адаптивные роботы и GSLT». — СПб, 7–10 июля 1998г.
Коллектив авторов. Ответственный редактор, кандидат психологических наук, Н. Н. Корж. Исследование памяти. — М.: Наука", 1990.
М. Минский Фреймы для представления знаний: — Пер. с англ. — М.:Энергия, 1979. — 152 с., с ил.
G. Hirzinger, B. Brunner, S. Knoch, R. Koeppe, M. Schedl Towards a new Robot Generation. —The 8th International Symposium, Schohan, Japan, 4–7 Oct. 1997
K. Vollmann, Minh Chinh Nguyen Manipulator control by calibration-free stereo vision. — SPIE’s International Conference on Intelligent Robots and Computer Vision XV, Boston, Nov. 1996.
A. Mori, K. Hiramatsu, F. Naya, N. Osato A Robot-Controling Agent Description with Finite State Machines. — NTT Communication Science Laboratories, Hikaridai, Seika-cho, Souracugun, Kyoto, Japan.
C. Tavanti, J. Devars Vision and teleoperation for outdoor rapid mobile robotics. — Mechatronics’ 98, Kitokiushu.
K. Peters, S. Strippgen, J. -T. Milde CoRA — An Instructable robot. —Mechatronics’98. Kitokiushu.
F. Prieto, R. Lepage, P. Boulanger, T. Redarce Inspection of 3D parts using high accuracy range data // Machine Vision Applications in Industrial Inspection VIII, Kenneth W. Tobin, Jr., editor, Proceedings of SPIE.
Minh — Chinh Nguyen, V. Graefe Visual Recognition of Objects for Manipulating by Calibration- free Robots // Mashine Vision Applications in Industrial Inspection VIII, Kenneth W. Tobin, Jr., Editor, Proceedings of SPIE.
G. Hirzinger, J. Butterfafl, M. Fischer, M. Grebenstein, M. Hiihnle, H. Liu, I. Schaefer, N. Sporer A Mechatronics Approach to the design of light-weight arms and multifingered hands. — International Conference on Robotics and Automation San Francisco, CA. April 2000.
B. Brunner, J. Heindl, G. Hirzinger, K. Landzettel Telerobotics Systems using Virtual Environment Display with Visual and Display Functions. —Institute for Robotics and System Dynamics, Oberpfaffenhofen, Germany.
Minh — Chinh Nguyen Self-learning, calibration-free, vision-guided robots. — SPIE`s International Technical Group Newsletter. Electronic Imaging, November 1999.
P. Levi, M. Becht, R. Lafrenz, M. Muscholl COMROS — A Multi-Agent Robot Architecture. Аpplied computer Science — Image Understanding, — Institute of Parallel and Distributed High-Performance System (IPVR), University of Stuttgart, Germany.
R. D. Hale, Rokonuzzaman, R. G. Gosine Control of mobile robots in unstructured environments using discrete event modeling. C-CORE. —Canada. SPIE Conference on Mobile Robots XIV, Boston, Massachusets, September 1999.
G. Hirzinger Multisensory shared autonomy and tele-sensor programming — Key issues in space robotics. — Robotics and Autonomous Systems. 11.1993.
Опубликован
2002-04-01
Как цитировать
Бурдыгин, Кулаков, Нечаев, & Чернакова,. (2002). Многофазный метод и алгоритм измерения пространственных координат объектов для обучения сборочных роботов. Труды СПИИРАН, 2(1), 132-145. https://doi.org/10.15622/sp.1.10
Раздел
Статьи
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями:
Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).
