Проактивное управление робототехническими системами спасения пострадавших
Ключевые слова:
проактивное управление, робототехническая система, байесовская сеть доверия, комплексное моделирование, показатели эффективностиАннотация
В статье рассматривается задача реализации проактивного управления робототехническими системами (РТС) спасения пострадавших. Применение широ-кой номенклатуры сенсорных элементов в составе РТС позволяет расширить перечень контролируемых параметров и сформировать управляющие воздействия с использованием прогнозирующих и упреждающих возможностей, базирующихся на методах и технологиях комплексного моделирования. Представлен комплекс моделей для выработки решения на оказание помощи пострадавшему. Оценена эффективность такого решения.Литература
1. Охтилев М. Ю., Соколов Б. В., Юсупов Р. М. Теоретические и технологические основы концепции проактивного мониторинга и управления сложными объектами // Известия ЮФУ. Технические науки. 2015. № 1(162). С.162–174.
2. Охтилев М. Ю., Мустафин Н. Г., Миллер В. Е., Соколов Б. В. Концепция проактивного управления сложными объектами: теоретические и технологические основы // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2014. № 11. С.7–15.
3. Тарасов А.Г. Перспективы создания робототехнических средств и комплексов подготовки и пуска ракет космического назначения // Наукоемкие технологии в космических исследованиях Земли. 2014. № 6. С.72–75.
4. Тарасов А.Г., Минаков Е.П. Робототехнические комплексы автоматизированных систем управления подготовкой и пуском ракет космического назначения и показатели эффективности их применения // Промышленные АСУ и контроллеры. 2015. № 6. С. 19–24.
5. Мотиенко А.И., Басов О.О., Ронжин А.Л. Автоматизированные робототехнические средства транспортировки раненых // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации». М. 2016. С. 242–247.
6. Калинин В.Н., Охтилев М.Ю., Соколов Б.В., Басов О.О., Ватаманюк И.В., Ронжин А.Л. Теоретические и прикладные аспекты управления структурной динамикой робототехнических комплексов // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации». М. 2016. С. 369–372.
7. Солдатов Е.А., Жигалов А.А. Формирование семейства медицинских робототехнических комплексов военного назначения для эвакуации раненых и пострадавших с поля боя // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации». М. 2016. С. 267–270.
8. Козыренко Н.С., Мещеряков Р.В., Ходашинский И.А., Ануфриева Н.Ю. Математическое и алгоритмическое обеспечение оценки состояния здоровья человека // Труды СПИИРАН. 2014. Вып. 33. C. 117–146.
9. Карпов А.А. Автоматическое распознавание аудиовизуальной русской речи с применением асинхронной модели // Информационно-измерительные и управляющие системы. М. : Радиотехника. 2010. № 7. Т. 8. С. 91–96.
10. Ронжин А.Л., Юсупов Р.М. Многомодальные интерфейсы автономных мобильных робототехнических комплексов // Известия ЮФУ. Технические науки. 2015. № 1(162). С. 195–206.
11. Басов О.О. Принципы построения полимодальных инфокоммуникационных систем на основе многомодальных архитектур абонентских терминалов // Труды СПИИРАН. 2015. Вып. 39. C. 109–122.
12. Калинин В.Н. Морфологический анализ проблематики теории системных исследований // Труды СПИИРАН. 2013. Вып. 1(24). С. 89–107.
13. Калинин В.Н. Космический аппарат как объект системных исследований // Труды Военно-космической академии имени А.Ф. Можайского. СПб.: ВКА им. А.Ф. Можайского. 2014. Вып. 640. С. 80–89.
14. Калинин В.Н. О некоторых задачах оптимального управления информационным взаимодействием космического аппарата с поверхностью Земли // Труды СПИИРАН. 2015. Вып. 4(41). С.34–56.
15. Шатов С.В. Расчет поражающих факторов и их вероятных зон действия при выбросе жидкой фазы несимметричного диметилгидразина // Труды Военно-космической академии. 2015. Вып. 648. С.187–191.
16. Мотиенко А.И., Макеев С.М., Басов О.О. Анализ и моделирование процесса выбора положения для транспортировки пострадавшего на основе байесовских сетей доверия // Труды СПИИРАН. 2015. Вып. 6 (43). С. 135–155.
17. Методики оценки последствий аварий на опасных производственных объектах: сборник документов. 3-е изд., испр. и доп. // М.: Научно-технический центр исследований проблем промышленной безопасности. 2010. Серия 27. Выпуск 2. 208 с.
18. Jensen F.V., Nielsen T.D. Bayesian networks and decision graphs // Berlin: Springer, 2007. 457 p.
19. Perl J. Probabilistic Reasoning in Intelligent Systems: Networks of Plausible Inference // NY etc.: Morgan Kaufmann Publ. 1994. 552 p.
20. Куренков В.И. Методы исследования эффективности ракетно-космических систем. Методические вопросы // Самара: Самар. гос. аэрокосм. ун-т им. С.П. Королева (нац. исслед. ун-т). 2012. 201 с.
21. Петухов Г.Б. Основы теории эффективности целенаправленных процессов. Ч.1. Методология, методы, модели // МО СССР. 1989. 665 с.
22. Попов П.А., Федорук В.С., Баринов М.Ф., Мясников Д.В. Основы моделирования и оценки эффективности действий сил РСЧС при ведении аварийно-спасательных и других неотложных работ: учебное пособие // Химки: АГЗ МЧС России. 2014. 61 с.
2. Охтилев М. Ю., Мустафин Н. Г., Миллер В. Е., Соколов Б. В. Концепция проактивного управления сложными объектами: теоретические и технологические основы // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2014. № 11. С.7–15.
3. Тарасов А.Г. Перспективы создания робототехнических средств и комплексов подготовки и пуска ракет космического назначения // Наукоемкие технологии в космических исследованиях Земли. 2014. № 6. С.72–75.
4. Тарасов А.Г., Минаков Е.П. Робототехнические комплексы автоматизированных систем управления подготовкой и пуском ракет космического назначения и показатели эффективности их применения // Промышленные АСУ и контроллеры. 2015. № 6. С. 19–24.
5. Мотиенко А.И., Басов О.О., Ронжин А.Л. Автоматизированные робототехнические средства транспортировки раненых // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации». М. 2016. С. 242–247.
6. Калинин В.Н., Охтилев М.Ю., Соколов Б.В., Басов О.О., Ватаманюк И.В., Ронжин А.Л. Теоретические и прикладные аспекты управления структурной динамикой робототехнических комплексов // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации». М. 2016. С. 369–372.
7. Солдатов Е.А., Жигалов А.А. Формирование семейства медицинских робототехнических комплексов военного назначения для эвакуации раненых и пострадавших с поля боя // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации». М. 2016. С. 267–270.
8. Козыренко Н.С., Мещеряков Р.В., Ходашинский И.А., Ануфриева Н.Ю. Математическое и алгоритмическое обеспечение оценки состояния здоровья человека // Труды СПИИРАН. 2014. Вып. 33. C. 117–146.
9. Карпов А.А. Автоматическое распознавание аудиовизуальной русской речи с применением асинхронной модели // Информационно-измерительные и управляющие системы. М. : Радиотехника. 2010. № 7. Т. 8. С. 91–96.
10. Ронжин А.Л., Юсупов Р.М. Многомодальные интерфейсы автономных мобильных робототехнических комплексов // Известия ЮФУ. Технические науки. 2015. № 1(162). С. 195–206.
11. Басов О.О. Принципы построения полимодальных инфокоммуникационных систем на основе многомодальных архитектур абонентских терминалов // Труды СПИИРАН. 2015. Вып. 39. C. 109–122.
12. Калинин В.Н. Морфологический анализ проблематики теории системных исследований // Труды СПИИРАН. 2013. Вып. 1(24). С. 89–107.
13. Калинин В.Н. Космический аппарат как объект системных исследований // Труды Военно-космической академии имени А.Ф. Можайского. СПб.: ВКА им. А.Ф. Можайского. 2014. Вып. 640. С. 80–89.
14. Калинин В.Н. О некоторых задачах оптимального управления информационным взаимодействием космического аппарата с поверхностью Земли // Труды СПИИРАН. 2015. Вып. 4(41). С.34–56.
15. Шатов С.В. Расчет поражающих факторов и их вероятных зон действия при выбросе жидкой фазы несимметричного диметилгидразина // Труды Военно-космической академии. 2015. Вып. 648. С.187–191.
16. Мотиенко А.И., Макеев С.М., Басов О.О. Анализ и моделирование процесса выбора положения для транспортировки пострадавшего на основе байесовских сетей доверия // Труды СПИИРАН. 2015. Вып. 6 (43). С. 135–155.
17. Методики оценки последствий аварий на опасных производственных объектах: сборник документов. 3-е изд., испр. и доп. // М.: Научно-технический центр исследований проблем промышленной безопасности. 2010. Серия 27. Выпуск 2. 208 с.
18. Jensen F.V., Nielsen T.D. Bayesian networks and decision graphs // Berlin: Springer, 2007. 457 p.
19. Perl J. Probabilistic Reasoning in Intelligent Systems: Networks of Plausible Inference // NY etc.: Morgan Kaufmann Publ. 1994. 552 p.
20. Куренков В.И. Методы исследования эффективности ракетно-космических систем. Методические вопросы // Самара: Самар. гос. аэрокосм. ун-т им. С.П. Королева (нац. исслед. ун-т). 2012. 201 с.
21. Петухов Г.Б. Основы теории эффективности целенаправленных процессов. Ч.1. Методология, методы, модели // МО СССР. 1989. 665 с.
22. Попов П.А., Федорук В.С., Баринов М.Ф., Мясников Д.В. Основы моделирования и оценки эффективности действий сил РСЧС при ведении аварийно-спасательных и других неотложных работ: учебное пособие // Химки: АГЗ МЧС России. 2014. 61 с.
Proactive control of Robotic Systems for Rescue Operations
Abstract
This paper considers the task of implementing proactive control of robotic systems (RS) for rescuing victims. The use of a wide range of sensory elements in the RS allows one to expand the list of monitored parameters and to generate the control action with the use of predictive and proactive capabilities based on the methods and technology of integrated modeling. A complex of models for making decisions about assistance to victims is presented. The efficiency of such decisions is evaluated.
Опубликован
2016-06-06
Как цитировать
Мотиенко, А. И., Тарасов, А. Г., Дорожко, И. В., & Басов, О. О. (2016). Проактивное управление робототехническими системами спасения пострадавших. Труды СПИИРАН, 3(46), 169-189. https://doi.org/10.15622/sp.46.12
Раздел
Средства вычислительной техники и систем управления
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями:
Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).
