Задачи группового управления роботами в робототехническом комплексе пожаротушения
Ключевые слова:
групповое управление РТК, уровни управления, аппаратура передачи данных, помехоустойчивость, адаптивная модуляция, адаптивная мощностьАннотация
Для решения задач группового управления РТК на различных уровнях необходима разработка аппаратуры передачи данных, к которой предъявляются повышенные требования. Рассмотрены проблемы выбора методов и алгоритмов реализации помехоустойчивых каналов связи для робототехнических комплексов специального и военного назначения тяжелого класса. Обосновано, что аппаратура передачи данных для робототехнических комплексов должна быть специализированной, строиться на основе эффективных сигнально-кодовых конструкций, использовать различные методы адаптации канала радиосвязи к изменяющимся условиям эксплуатации (помеховая обстановка, условия распространения). Рассмотрены особенности и варианты построения аппаратуры передачи данных для группового управления роботами, показаны преимущества и недостатки схем временно́го и частотного уплотнения каналов (абонентов).Литература
1. Комченков В.И., Петров В.Ф., Симонов С.Б., Терентьев А.И. Методика построения роботизированных безэкипажных объектов наземного базирования // Известия ЮФУ. Технические науки. 2013. № 3. С. 25–30.
2. July Proceedings // Unmanned Ground Systems Roadmap. Robotics Systems Joint Project Office. 2012.
3. Рубцов И.В. Вопросы состояния и перспективы развития отечественной наземной робототехники военного и специального назначения // Известия ЮФУ. Технические науки. 2013. № 3(140). С. 14–20.
4. Корчак В.Ю., Рубцов И.В., Рябов А.В. Состояние и перспективы развития наземных робототехнических комплексов военного и специального назначения // Инженерный журнал: наука и инновации. 2013. № 3. C. 1–10.
5. Бархоткин В.А. и др. Электронный комплекс управления для роботизированной специальной пожарной машины // Известия вузов. ЭЛЕКТРОНИКА. 2015. Том 20. № 5, С. 543–550.
6. Бархоткин В.А., Петров В.Ф., Терентьев А.И. Моделирование движения робототехнического комплекса на основе навигационной информации // «Оборонная техника». 2014. № 3–4. С. 64–69.
7. Павлов Е.В. Технический состав робототехнического комплекса тяжелого класса многорежимного тушения пожара // Пожарная безопасность. Научно-технический журнал. 2015. № 1. C. 109–110.
8. Muhl G., Fiege L., Pietzuch P. Distributed Event-Based Systems // Springer-Verlag GmbH. 2006. 388 p.
9. Капустян С.Г. Интеллектуальная система автоматического вождения безэкипажного транспортного средства // Известия ТРТУ. 2002. № 1(24). С. 53–54.
10. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Управление коллективом интеллектуальных объектов на основе стайных принципов // Вестник ЮНЦ РАН. 2005. Т. 1, № 2. С. 20–27.
11. Мешман Л.М. и др. Состояние и перспективы повышения эффективности водяных и пенных автоматических установок пожаротушения // Пожарная безопасность. Научно-технический журнал. 2015. № 1. C. 103–108.
12. Сердюк П.Е., Слюсар В.И. Средства связи с наземными роботизированными системами: современное состояние и перспективы // Электроника: наука, технология, бизнес. 2014. № 7(139). C. 66–79.
13. Sibille A., Oestges C., Zanella A. MIMO: From Theory to Implementation // Academic Press. 2010. 384.
14. Крейнделин В.Б., Колесников А.В. Оценивание параметров канала в системах связи с ортогональным частотным мультиплексированием. Учебное пособие // М.: МТУСИ. 2010. 29 с.
15. Архипкин А.В. и др. Компьютерное моделирование затухания в радиоканале с подвижным пунктом связи на пересеченной местности // Материалы 11-ой международной научно-технической конференции «Перспективные технологии в средствах передачи информации». 2015. С.159–161.
16. The Unmanned Ground Vehicles (UGV) Market 2010-2020. URL: http://www.reportlinker.com/p0254445/The-Unmanned-Ground-Vehicles-UGV-Market-Military-Robots-for-EOD-Counter-IED.html (дата обращения: 22.02.2016).
17. Hanzo L., Blogh J., Ni S. 3G, HSPA and FDD versus TDD Networking: Smart Antennas and Adaptive Modulation // Wiley-IEEE Press. 2 edition. 2008. 596 p.
18. МСЭ-R SM.337-6, Частотный и территориальный разнос // Рекомендации международного союза электросвязи.
19. Kaemarungsi K., Krishnamurthy P. On the use of adaptive OFDM to preserve energy in ad hoc wireless networks // Proceedings of 13th MPRG/Virginia Tech Symposium on Wireless Personal Communications. 2003.
20. Greaves D. J. System on Chip Design and Modelling // University of Cambridge Computer Laboratory Lecture Notes. 2011. 130 p.
21. Немудров В., Корнеев И. Микросхемы для телекоммуникационной аппаратуры. Нужны ли отечественные разработки? // ЭЛЕКТРОНИКА: Наука, Технология, Бизнес. 2008. №6. C.26 31.
2. July Proceedings // Unmanned Ground Systems Roadmap. Robotics Systems Joint Project Office. 2012.
3. Рубцов И.В. Вопросы состояния и перспективы развития отечественной наземной робототехники военного и специального назначения // Известия ЮФУ. Технические науки. 2013. № 3(140). С. 14–20.
4. Корчак В.Ю., Рубцов И.В., Рябов А.В. Состояние и перспективы развития наземных робототехнических комплексов военного и специального назначения // Инженерный журнал: наука и инновации. 2013. № 3. C. 1–10.
5. Бархоткин В.А. и др. Электронный комплекс управления для роботизированной специальной пожарной машины // Известия вузов. ЭЛЕКТРОНИКА. 2015. Том 20. № 5, С. 543–550.
6. Бархоткин В.А., Петров В.Ф., Терентьев А.И. Моделирование движения робототехнического комплекса на основе навигационной информации // «Оборонная техника». 2014. № 3–4. С. 64–69.
7. Павлов Е.В. Технический состав робототехнического комплекса тяжелого класса многорежимного тушения пожара // Пожарная безопасность. Научно-технический журнал. 2015. № 1. C. 109–110.
8. Muhl G., Fiege L., Pietzuch P. Distributed Event-Based Systems // Springer-Verlag GmbH. 2006. 388 p.
9. Капустян С.Г. Интеллектуальная система автоматического вождения безэкипажного транспортного средства // Известия ТРТУ. 2002. № 1(24). С. 53–54.
10. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Управление коллективом интеллектуальных объектов на основе стайных принципов // Вестник ЮНЦ РАН. 2005. Т. 1, № 2. С. 20–27.
11. Мешман Л.М. и др. Состояние и перспективы повышения эффективности водяных и пенных автоматических установок пожаротушения // Пожарная безопасность. Научно-технический журнал. 2015. № 1. C. 103–108.
12. Сердюк П.Е., Слюсар В.И. Средства связи с наземными роботизированными системами: современное состояние и перспективы // Электроника: наука, технология, бизнес. 2014. № 7(139). C. 66–79.
13. Sibille A., Oestges C., Zanella A. MIMO: From Theory to Implementation // Academic Press. 2010. 384.
14. Крейнделин В.Б., Колесников А.В. Оценивание параметров канала в системах связи с ортогональным частотным мультиплексированием. Учебное пособие // М.: МТУСИ. 2010. 29 с.
15. Архипкин А.В. и др. Компьютерное моделирование затухания в радиоканале с подвижным пунктом связи на пересеченной местности // Материалы 11-ой международной научно-технической конференции «Перспективные технологии в средствах передачи информации». 2015. С.159–161.
16. The Unmanned Ground Vehicles (UGV) Market 2010-2020. URL: http://www.reportlinker.com/p0254445/The-Unmanned-Ground-Vehicles-UGV-Market-Military-Robots-for-EOD-Counter-IED.html (дата обращения: 22.02.2016).
17. Hanzo L., Blogh J., Ni S. 3G, HSPA and FDD versus TDD Networking: Smart Antennas and Adaptive Modulation // Wiley-IEEE Press. 2 edition. 2008. 596 p.
18. МСЭ-R SM.337-6, Частотный и территориальный разнос // Рекомендации международного союза электросвязи.
19. Kaemarungsi K., Krishnamurthy P. On the use of adaptive OFDM to preserve energy in ad hoc wireless networks // Proceedings of 13th MPRG/Virginia Tech Symposium on Wireless Personal Communications. 2003.
20. Greaves D. J. System on Chip Design and Modelling // University of Cambridge Computer Laboratory Lecture Notes. 2011. 130 p.
21. Немудров В., Корнеев И. Микросхемы для телекоммуникационной аппаратуры. Нужны ли отечественные разработки? // ЭЛЕКТРОНИКА: Наука, Технология, Бизнес. 2008. №6. C.26 31.
Опубликован
2016-04-04
Как цитировать
Архипкин, А. В., Комченков, В. И., Корольков, Д. Н., Петров, В. Ф., Симонов, С. Б., & Терентьев, А. И. (2016). Задачи группового управления роботами в робототехническом комплексе пожаротушения. Труды СПИИРАН, 2(45), 116-129. https://doi.org/10.15622/sp.45.7
Раздел
Средства вычислительной техники и систем управления
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями:
Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале.
Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).
