Планирование траектории полета БПЛА при мониторинге большой области
Ключевые слова:
БПЛА, задача коммивояжера, алгоритм, кластеризации, Лина-Кернигана, Вельцля, программированиеАннотация
Современное сельское хозяйство охватывает огромные территории, и эффективный мониторинг этих территорий играет ключевую роль в точном земледелии. Беспроводные сенсорные сети широко используются для получения оперативной информации о состоянии сельскохозяйственных культур. Однако вручную собирать данные с датчиков затруднительно. В то же время беспилотные летательные аппараты (БПЛА) все чаще используются для обеспечения автоматического высокоточного сбора данных. В данной статье рассматриваются методы построения оптимальной траектории БПЛА, обеспечивающие эффективный сбор данных с распределенных сенсорных узлов. Предложенные методы направлены на минимизацию длины маршрута и полное покрытие зон датчиков за счет учета их пространственного распределения и радиуса действия. Целью исследования заключается оптимизация траектории полета БПЛА минимальной длины, обеспечивающей сбор данных со всех датчиков, полностью покрывая зоны покрытия сенсорных узлов. В рамках исследования были разработаны и сравнены четыре метода построения маршрута: центрированный, трехточечный, тангенциальный и метод оптимального выбора точек внутри границы радиуса. Каждый метод реализован в виде программного алгоритма, включающего этапы построения маршрута, его геометрической оптимизации и охвата зоны покрытия. Все методы были протестированы единообразно на наборе датчиков, размещенных на определенной территории. Оценка проводилась по трем основным показателям: протяженность маршрута, количество точек маневра и время расчета программы. Авторами предложены два ключевых метода оптимизации траектории: метод «центроид», основанный на кластеризационном подходе, и усовершенствованный «трёхточечный» метод, реализующий алгоритм Лина–Кернигана. По результатам экспериментов предложенные методы существенно превосходят ранее рассмотренные методы планирования траектории. Таким образом, в статье предложен комплексный метод к построению маршрутов БПЛА для мониторинга сельскохозяйственных полей с учетом геометрических, алгоритмических и вычислительных факторов, а также даны рекомендации по выбору метода в зависимости от пространственной структуры сенсорной сети.
Литература
2. Raj M., Harshini N.B., Gupta S., Atiquzzaman M., Rawlley O., Goel L. Leveraging precision agriculture techniques using UAVs and emerging disruptive technologies // Energy Nexus. 2024.
3. Han Y. Application of Unmanned Aerial Vehicle Remote Sensing for Agricultural Monitoring // E3S Web of Conferences. EDP Sciences, 2024. vol. 553. DOI: 10.1051/e3sconf/202455302022.
4. Ногин А.А. Основные элементы структурной архитектуры сенсорных узлов // Научный журнал. 2018. № 5(28). С. 37–39.
5. Ghahramani M., Zhou M., Wang G. Urban sensing based on mobile phone data: Approaches, applications, and challenges. IEEE/CAA J. Automat. Sinica. 2020. vol. 7. no. 3. pp. 627–637.
6. Van Phan C., Park Y., Choi H.H., Cho J., Kim J.G. An energyefficient transmission strategy for wireless sensor networks. IEEE Transactions on Consumer Electronics. 2010. vol. 56. no. 2. pp. 597–605.
7. Han S., Zhu K., Zhou M., Liu X. Joint deployment optimization and flight trajectory planning for UAV assisted IoT data collection: A bilevel optimization approach. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. 2022. vol. 23(11). pp. 21492–21504.
8. Zhang B., Liu C.H., Tang J., Xu Z., Ma J., Wang W. Learning-Based Energy-Efficient Data Collection by Unmanned Vehicles in Smart Cities. IEEE Transactions on Industrial Informatics. 2018. vol. 14. no. 4. pp. 1666–1676.
9. Zhang R., Pan J., Xie D., Wang F. NDCMC: A Hybrid Data Collection Approach for Large-Scale WSNs Using Mobile Element and Hierarchical Clustering. IEEE Internet of Things Journal. 2015. vol. 3. no. 4. pp. 533–543.
10. Ebrahimi D., Sharafeddine S., Ho P.-H., Assi C. UAV-Aided Projection-Based Compressive Data Gathering in Wireless Sensor Networks. IEEE Internet of Things Journal. 2019. vol. 6. no. 2. pp. 1893–1905.
11. Li J., Zhao H., Wang H., Gu F., Wei J., Yin H., Ren, B. Joint optimization on trajectory, altitude, velocity, and link scheduling for minimum mission time in UAV-aided data collection. IEEE Internet of Things Journal. 2019. vol. 7(2). pp. 1464–1475.
12. Li G., Zhuang C., Wang Q., Li Y., Xu X., Zhou W. A UAV real-time trajectory optimized strategy for moving users. In 2019 11th International Conference on Wireless Communications and Signal Processing (WCSP). IEEE, 2019. pp. 1–6.
13. Bulut E., Guevenc I. Trajectory optimization for cellular-connected UAVs with disconnectivity constraint. IEEE International Conference on Communications Workshops (ICC Workshops). IEEE. 2018. pp. 1–6.
14. Song S., Choi M., Ko D.E., Chung J.M. Multi-UAV trajectory optimization considering collisions in FSO communication networks. IEEE Journal on Selected Areas in Communications. 2021. vol. 39(11). 3378–3394.
15. Davendra D. Traveling salesman problem: Theory and applications. IntechOpen, 2010. 338 p. DOI: 10.5772/547.
16. Гадасин Д.В., Золотарева П.Ю., Тремасова Л.А. Влияние кластеризации при обработке сырых данных // Системы синхронизации, формирования и обработки сигналов. 2024. № 3. С. 10–19.
17. Dasdan A. The Kernighan-Lin Search Algorithm // arXiv preprint arXiv:2502.00316. 2025. DOI: 10.48550/arXiv.2502.00316.
18. Марков А.В., Симаньков В.И. Методика расчета траекторий полета беспилотных летательных аппаратов для наблюдения за местностью // Доклады Белорусского государственного университета информатики и радиоэлектроники. 2019. № 4(122). С. 57–63.
19. Patra B., Bandyopadhyay S. Determination of the Minimum Enclosing Cone of a Finite Collection of Cones Sharing the Same Vertex // Available at SSRN 4801268. 2024. DOI: 10.2139/ssrn.4801268.
20. Flemming J. A simple linear time algorithm for smallest enclosing circles on the (hemi)sphere // arXiv preprint arXiv:2407.19840. 2024. DOI: 10.48550/arXiv.2407.19840.
21. Ци Ч. Исследование планирования траектории роторного БПЛА для распыления пестицидов // StudNet. 2021. Т. 4. № 7. С. 654–669.
22. Манакова В.А. Сравнительный анализ методов маршрутизации беспилотных авиационных систем для доставки груза // Системный анализ и логистика. 2023. № 4.
23. Rodionov A.S., Matkurbanov T.A., Yagibayeva M.R. Application of a Genetic Algorithm in Planning the Optimal Route of Unmanned Aerial Vehicles Used for Large Area Monitoring // IEEE XVI International Scientific and Technical Conference Actual Problems of Electronic Instrument Engineering (APEIE). IEEE, 2023. pp. 1560–1564.
24. Родионов А.С., Маткурбанов Т.А., Хайруллаев У.Б. Оптимизация траектории полета БПЛА для мониторинга сельскохозяйственных земель // Проблемы информатики. 2025. № 1(66). С. 5–17. DOI: 10.24412/2073-0667-2025-1-5-17.
25. Stefas N., Plonski P.A., Isler V. Approximation algorithms for tours of orientation-varying view cones // The International Journal of Robotics Research. 2020. vol. 39. no. 4. pp. 389–401.
26. Jang D.-S., Chae H.-J., Choi H.-L. Optimal control-based UAV path planning with dynamically-constrained TSP with neighborhoods. 17th International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS). IEEE, 2017. pp. 373–378. DOI: 10.23919/ICCAS.2017.8204468.
27. Boutselis G.I., Wang Z., Theodorou E.A. Constrained Sampling-based Trajectory Optimization using Stochastic Approximation. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2020. pp. 2522–2528. DOI: 10.1109/ICRA40945.2020.9197284.
28. Krishnan S., Nemati M., Loke S.W., Park J., Choi J. Energy-Efficient UAV-Assisted IoT Data Collection via TSP-Based Solution Space Reduction. GLOBECOM 2023 – 2023 IEEE Global Communications Conference. IEEE, 2023. pp. 6189–6194. DOI: 10.1109/GLOBECOM54140.2023.10437381.
Опубликован
Как цитировать
Раздел
Copyright (c) Тулкин Алимбоевич Маткурбанов, Alexey Sergeevich Rodionov
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Авторы, которые публикуются в данном журнале, соглашаются со следующими условиями: Авторы сохраняют за собой авторские права на работу и передают журналу право первой публикации вместе с работой, одновременно лицензируя ее на условиях Creative Commons Attribution License, которая позволяет другим распространять данную работу с обязательным указанием авторства данной работы и ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале. Авторы сохраняют право заключать отдельные, дополнительные контрактные соглашения на неэксклюзивное распространение версии работы, опубликованной этим журналом (например, разместить ее в университетском хранилище или опубликовать ее в книге), со ссылкой на оригинальную публикацию в этом журнале. Авторам разрешается размещать их работу в сети Интернет (например, в университетском хранилище или на их персональном веб-сайте) до и во время процесса рассмотрения ее данным журналом, так как это может привести к продуктивному обсуждению, а также к большему количеству ссылок на данную опубликованную работу (Смотри The Effect of Open Access).