О МЕТОДЕ ПОВЫШЕНИЯ ТОЧНОСТИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ГРУППЫ АНПА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ГАНС КБ

Abstract

В статье предложен экономичный способ решения задачи одновременного определения координат группы недорогих автономных необитаемых подводных аппаратов /АНПА/. Полагается, что на борту каждого АНПА отсутствуют дорогостоящие системы точного времени и абсолютные датчики скорости. Представленный способ навигационного обеспечения группы АНПА основан на использовании гидроакустической навигационной системы с короткой базой /ГАНС КБ/. Рассмотрено исполнение ГАНС КБ, которое включает две приемные антенны на борту каждого АНПА и один излучающий маяк с известным местоположением. Для решения навигационной задачи используются измерения разности времени прихода сигнала в каждом такте на приемные антенны ГАНС КБ, разности времени прихода сигналов в двух последовательных тактах на одну приемную антенну и измерения частоты принятого на борту АНПА сигнала. Описан алгоритм оценивания местоположения АНПА на основе фильтра частиц, предназначенный для работы на борту каждого АНПА в режиме реального времени. Представлены результаты работы предложенного алгоритма, полученные в процессе компьютерного моделирования, которые подтвердили его более высокую точность по сравнению с версией алгоритма, в которой измерения разности времени прихода сигналов в двух последовательных тактах на одну приемную антенну не используются.