Для работы в реальных условиях от систем автоматического распознавания речи требуется обеспечивать стабильную точность распознавания при обработке входного аудиопотока произвольной длины в условиях ограниченных вычислительных ресурсов. Объединенная модель из коннекционисткой темпоральной классификации (connectionist temporal classification, CTC) и кодировщик-декодировщика с механизмом внимания (attention-based encoder-decoder, AED) обеспечивают высокое качество распознавания, но исходная версия модели не удовлетворяет данным требованиям. В данной статье предлагается алгоритм блочного декодирования с синхронизацией по входу для совместной модели CTC-AED. Алгоритм обрабатывает перекрывающиеся блоки аудио синхронно относительно входной последовательности признаков, используя CTC-выравнивание для определения соответствующего контекста на перекрывающемся участке для AED декодировщика. Фиксированная длина блока обеспечивает предсказуемое и ограниченное потребление ресурсов и позволяет избежать проблем с обобщением на длинных речевых сегментах, в то время как перекрытие блоков снижает ухудшение качества распознавания, вызванное краевыми эффектами на границах блоков. В отличие от других алгоритмов декодирования для CTC-AED, предложенный алгоритм не требует ни модификации архитектуры модели, ни специальной процедуры обучения, и, в то же время, поддерживает перекрытие блоков. В работе также исследуется производительность предложенного алгоритма с точки зрения доли словесных ошибок (word error rate, WER) в зависимости от размера блока и размера перекрытия.
Представлен анализ устойчивости роя гетерогенных роботов, где каждый робот имеет разный уровень чувствительности сенсоров и различные физические ограничения, включая максимальную скорость движения и ускорения. Каждый робот обладает уникальной областью восприятия в условиях ограниченного поля зрения. Изначально предлагался децентрализованный метод навигации для роя гетерогенных роботов, состоящего из ведущего робота и многочисленных ведомых роботов. С децентрализованным методом навигации ведущий робот может направлять ведомых, поддерживая соединение и учитывая физические ограничения, уникальные для каждого робота. Данное исследование сосредоточено на анализе устойчивости равновесия такого роя ргетерогенных роботов. С математической точки зрения доказывается, что когда ведущий робот двигается с постоянной скоростью, форма и направление всех остальных ведомых роботов в конечном счете стремятся к равновесию. Чтобы продемонстрировать совпадение этого состояния равновесия, сперва необходимо доказать, что оно существует. Проводятся эксперименты и численные моделирования, чтобы подтвердить наличие стабильности, то есть достижение роем роботов состояния равновесия.
1 - 2 из 2 результатов
