Иванов, Александр Александрович, и Олег Александрович Шмаков. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН 6, no. 49 (декабрь 15, 2016): 190-207. просмотрено ноябрь 21, 2024. https://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/3441.