Аграновский, Марат Антонович, и Константин Сергеевич Яковлев. Эффективный метод генерации кинематически-согласованных примитивов движения на основе параметризации по кривизне. Информатика и автоматизация 25, no. 4 (июль 3, 2026): 1090-1113. просмотрено июль 4, 2026. https://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/17396.