Медведев, М.Ю., Костюков, В.А., Пшихопов, В.Х.: Оптимизация движения мобильного робота на плоскости в поле конечного числа источников-репеллеров. Труды СПИИРАН 19(1), 43-78 (2020). doi:10.15622/sp.2020.19.1.2