Бычков, И.В., Кензин, М.Ю., Максимкин, Н.Н.: Двухуровневый эволюционный подход к маршрутизации группы подводных роботов в условиях периодической ротации состава. Труды СПИИРАН 18(2), 267-301 (2019). doi:10.15622/sp.18.2.267-301