Горобцов, А.С., Андреев, А.Е., Марков, А.Е., Скориков, А.В., Тарасов, П.С.: Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов. Труды СПИИРАН 18(1), 85-122 (2019). doi:10.15622/sp.18.1.85-122