Иванов, А.А., Шмаков, О.А.: Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН 6(49), 190-207 (2016). doi:10.15622/sp.49.10