Корсаков, А. М., В. В. Иванова, и С. А. Половко. Формальный язык описания навигационного поведения мобильных роботов. Информатика и автоматизация, т. 25, вып. 4, July 2026, сс. 1025-56, DOI:10.15622/ia.25.4.2.