М. Ю. Медведев, В. А. Костюков, и В. Х. Пшихопов, Оптимизация движения мобильного робота на плоскости в поле конечного числа источников-репеллеров, ТС, т. 19, вып. 1, сс. 43-78, фев. 2020.