Р. О. Лавренов, Е. А. Магид, Ф. Мацуно, М. М. Свинин, и Д. Сутакорн, Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo, ТС, т. 18, вып. 1, сс. 57-84, фев. 2019.