А. С. Горобцов, А. Е. Андреев, А. Е. Марков, А. В. Скориков, и П. С. Тарасов, Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов, ТС, т. 18, вып. 1, сс. 85-122, фев. 2019.