С. Н. Васильев, М. А. Локтев, А. В. Толок, Н. Б. Толок, и С. А. Ульянов, К планированию маршрутов в 3D-среде с многовариантной моделью, ТС, т. 2, вып. 45, сс. 5-25, апр. 2016.