В. Х. Пшихопов, М. Ю. Медведев, В. А. Костюков, Ф. Хуссейн, и А. Кадим, Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями, ИА, т. 21, вып. 3, сс. 459-492, май 2022.