Иванов, А.А. и Шмаков, О.А. 2016. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН. 6, 49 (дек. 2016), 190-207. DOI:https://doi.org/10.15622/sp.49.10.