Кулаков,, Смирнов,, Евлампиев,, Липатов, и Михайлов, 2007. Метод формирования оптимальной по времени программной траектории перемещения. Труды СПИИРАН. 4 (авг. 2007), 277-290. DOI:https://doi.org/10.15622/sp.4.21.