Медведев, Михаил Юрьевич, Владимир Александрович Костюков, и Вячеслав Хасанович Пшихопов. Оптимизация движения мобильного робота на плоскости в поле конечного числа источников-репеллеров. Труды СПИИРАН 19, no. 1 (февраль 14, 2020): 43-78. просмотрено май 2, 2024. http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/4594.