Лавренов, Роман Олегович, Евгений Аркадьевич Магид, Фумитоши Мацуно, Михаил Михайлович Свинин, и Джакрит Сутакорн. Разработка и имплементация сплайн-алгоритма планирования пути в среде ROS/Gazebo. Труды СПИИРАН 18, no. 1 (февраль 15, 2019): 57-84. просмотрено май 4, 2024. http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/4033.