Иванов, Александр Александрович, и Олег Александрович Шмаков. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН 6, no. 49 (декабрь 15, 2016): 190-207. просмотрено май 6, 2024. http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/3441.