Головин, Владислав Андреевич, и Константин Сергеевич Яковлев. Примитивы движения робота в задаче планирования траектории с кинематическими ограничениями. Информатика и автоматизация 22, no. 6 (ноябрь 10, 2023): 1354-1386. просмотрено май 11, 2024. http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/15808.