Пшихопов, Вячеслав Хасанович, Михаил Юрьевич Медведев, Владимир Александрович Костюков, Фирас Хуссейн, и Азар Кадим. Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями. Информатика и автоматизация 21, no. 3 (май 30, 2022): 459-492. просмотрено май 2, 2024. http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/15192.