Тимофеев, и Завьялов. Построение и нейросетевая стабилизация оптимальных по быстродействию программных движений манипулятора с учетом конструктивных ограничений. Труды СПИИРАН 2, no. 1 (апрель 1, 2002): 146-156. просмотрено май 1, 2024. http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/1110.