Эндо, Т., Р. Маэда, и Ф. Мацуно. Анализ устойчивости роя гетерогенных роботов с ограниченным полем зрения. Информатика и автоматизация, т. 19, вып. 5, Oct. 2020, сс. 942-66, DOI:10.15622/ia.2020.19.5.2.