Ворочаева, Л. Ю., А. С. Яцун, и С. Ф. Яцун. Управление квазистатической ходьбой экзоскелета на основе экспертной системы. Труды СПИИРАН, т. 3, вып. 52, May 2017, сс. 70-94, DOI:10.15622/sp.52.4.