Головин, В. А., и К. С. Яковлев. Примитивы движения робота в задаче планирования траектории с кинематическими ограничениями. Информатика и автоматизация, т. 22, вып. 6, Nov. 2023, сс. 1354-86, DOI:10.15622/ia.22.6.4.