Бурдыгин, Кулаков, Нечаев, и Чернакова. Многофазный метод и алгоритм измерения пространственных координат объектов для обучения сборочных роботов. Труды СПИИРАН, т. 2, вып. 1, Apr. 2002, сс. 132-45, DOI:10.15622/sp.1.10.