Головин, Владислав Андреевич, и Константин Сергеевич Яковлев. 2023. Примитивы движения робота в задаче планирования траектории с кинематическими ограничениями. Информатика и автоматизация 22 (6), 1354-86. https://doi.org/10.15622/ia.22.6.4.