Пшихопов, Вячеслав Хасанович, Михаил Юрьевич Медведев, Владимир Александрович Костюков, Фирас Хуссейн, и Азар Кадим. 2022. Алгоритмы планирования траекторий в двумерной среде с препятствиями. Информатика и автоматизация 21 (3), 459-92. https://doi.org/10.15622/ia.21.3.1.