ГОРОБЦОВ, А. С.; АНДРЕЕВ, А. Е.; МАРКОВ, А. Е.; СКОРИКОВ, А. В.; ТАРАСОВ, П. С. Особенности решения уравнений метода обратной задачи для синтеза устойчивого управляемого движения шагающих роботов. Труды СПИИРАН, v. 18, n. 1, p. 85-122, 15 fev. 2019.