TY - JOUR AU - Такахиро Эндо AU - Рёма Маэда AU - Фумитоси Мацуно PY - 2020/10/01 Y2 - 2024/03/28 TI - Анализ устойчивости роя гетерогенных роботов с ограниченным полем зрения JF - Информатика и автоматизация JA - ИА VL - 19 IS - 5 SE - Робототехника, автоматизация и системы управления DO - 10.15622/ia.2020.19.5.2 UR - http://ia.spcras.ru/index.php/sp/article/view/4675 AB - Представлен анализ устойчивости роя гетерогенных роботов, где каждый робот имеет разный уровень чувствительности сенсоров и различные физические ограничения, включая максимальную скорость движения и ускорения. Каждый робот обладает уникальной областью восприятия в условиях ограниченного поля зрения. Изначально предлагался децентрализованный метод навигации для роя гетерогенных роботов, состоящего из ведущего робота и многочисленных ведомых роботов. Сдецентрализованным методом навигации ведущий робот может направлять ведомых, поддерживая соединение и учитывая физические ограничения, уникальные для каждого робота. Данное исследование сосредоточено на анализе устойчивости равновесия такого роя ргетерогенных роботов. С математической точки зрения доказывается, что когда ведущий робот двигается с постоянной скоростью, форма и направление всех остальных ведомых роботов в конечном счете стремятся к равновесию. Чтобы продемонстрировать совпадение этого состояния равновесия, сперва необходимо доказать, что оно существует. Проводятся эксперименты и численные моделирования, чтобы подтвердить наличие стабильности, то есть достижение роем роботов состояния равновесия. ER -