Попов, Д. И. Определение параметров физического взаимодействия между роботом и средой с использованием внутренних и внешних сенсоров. Информационно-управляющие системы, вып. 5, Nov. 2023, сс. 2-11, DOI:10.31799/1684-8853-2023-5-2-11.